【導(dǎo)讀】就運(yùn)動控制而言，以太網(wǎng)、現(xiàn)場總線以及其他技術(shù)（如外圍組件互連）歷來都是相互競爭的，用以在工業(yè)自動化和控制系統(tǒng)中獲得對一些最苛刻要求的工作負(fù)載的處理權(quán)限。運(yùn)動控制應(yīng)用要求確定性（保證網(wǎng)絡(luò)能夠及時將工作負(fù)載傳送至預(yù)定的節(jié)點），這是確保位置保持所必需的，這進(jìn)而又將確保驅(qū)動器的精確停止、適當(dāng)?shù)募铀?減速以及其他任務(wù)。
以太網(wǎng)正成為工業(yè)應(yīng)用中日益重要的網(wǎng)絡(luò)。
就運(yùn)動控制而言，以太網(wǎng)、現(xiàn)場總線以及其他技術(shù)（如外圍組件互連）歷來都是相互競爭的，用以在工業(yè)自動化和控制系統(tǒng)中獲得對一些最苛刻要求的工作負(fù)載的處理權(quán)限。運(yùn)動控制應(yīng)用要求確定性（保證網(wǎng)絡(luò)能夠及時將工作負(fù)載傳送至預(yù)定的節(jié)點），這是確保位置保持所必需的，這進(jìn)而又將確保驅(qū)動器的精確停止、適當(dāng)?shù)募铀?減速以及其他任務(wù)。
標(biāo)準(zhǔn)的IEEE 802.3以太網(wǎng)從未達(dá)到這方面的要求。即使全雙工交換和隔離沖突域淘汰了過時的CSMA/CD數(shù)據(jù)鏈路層，但它還是缺乏可預(yù)測性。此外，典型堆棧中的TCP/IP的高度復(fù)雜性并未針對實時流量的可靠傳送進(jìn)行優(yōu)化。因此，現(xiàn)場總線以及帶有基于ASIC的PCI卡的PC控制架構(gòu)一直是常見的運(yùn)動控制解決方案。
從EtherNet/IP®到EtherCAT®的以太網(wǎng)解決方案以其獨特的方式克服了這些缺點。盡管工業(yè)以太網(wǎng)相較于別的替代技術(shù)還有一些其它優(yōu)勢，然而它在運(yùn)動控制中還遠(yuǎn)沒有占到主導(dǎo)地位。我們來看看它能夠并且將會在未來幾年的競爭中越來越被接受的三個原因。
融合而不是增加復(fù)雜性
隨著時間的推移，企業(yè)IT與工廠之間的互聯(lián)不斷增加，導(dǎo)致了系統(tǒng)更復(fù)雜，往往將標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)和工業(yè)以太網(wǎng)與現(xiàn)場總線混合使用。例如，機(jī)器可能會利用：
● 適用于與伺服器進(jìn)行通信的SERCOS 1
● 適用于聯(lián)網(wǎng)變頻驅(qū)動器的PROFIBUS®
● 適用于故障安全現(xiàn)場總線通信的SafetyBUS p
● 適用于連接至傳感器的DeviceNet
● 適用于向最終用戶發(fā)送數(shù)據(jù)、通過網(wǎng)關(guān)訪問的以太網(wǎng)
這樣的網(wǎng)絡(luò)很復(fù)雜，而且它的建立和維護(hù)也很昂貴。每個協(xié)議都需要各自的實施程序、安裝人員和培訓(xùn)。相比之下，以太網(wǎng)提供了將適用于運(yùn)動、安全等的不同網(wǎng)絡(luò)融合到經(jīng)濟(jì)高效的基礎(chǔ)架構(gòu)上的可能性，該架構(gòu)布線更容易，獲得供應(yīng)商的廣泛支持，并能適應(yīng)未來要求。
以太網(wǎng)提供了不同網(wǎng)絡(luò)融合的可能性。
EtherNet/IP協(xié)議體現(xiàn)了如何在實踐中充分發(fā)揮融合的作用。通過使用TCP/IP和UDP/IP等標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)技術(shù)、輔以CIP Sync（用于實現(xiàn)分布式時鐘IEEE 1588精確時間協(xié)議同步）等特性，集成的交換式系統(tǒng)可以同時適應(yīng)商業(yè)和工業(yè)應(yīng)用。2
確定性適用于運(yùn)動控制應(yīng)用
運(yùn)動控制依賴于精確通信。這種精確性通過使用基于時隙的調(diào)度來支持，每個設(shè)備在調(diào)度策略中都有一個與其它設(shè)備進(jìn)行通信的調(diào)度表。這些伺服驅(qū)動器和控制器計算出它們各自的時序，由此可計算出控制函數(shù)的ΔT值。但是，如果數(shù)據(jù)傳輸變得無法預(yù)測，則可能會丟失結(jié)果，因此需要確定性來確保環(huán)路的穩(wěn)定性。
以太網(wǎng)能夠支持工廠中苛刻的運(yùn)動控制應(yīng)用
在某些情況下，通過直接集成于英特爾®芯片內(nèi)的加速器電路在EtherNet/IP中實施IEEE 1588，只是以太網(wǎng)解決方案用于強(qiáng)制確定性的一種常見機(jī)制。EtherCAT的高速實時處理是運(yùn)動控制應(yīng)用中如何實現(xiàn)始終如一的預(yù)測性能的另一個示例。EtherCAT突破了基于PCI的集中式通信的嚴(yán)格物理限制，即要求機(jī)器處理單元和伺服處理器之間可快速通信但需要保持短距離。
Jason Goerges在發(fā)表于2010年Machine Design的一篇文章中解釋道：“基于EtherCAT的分布式處理器架構(gòu)具備寬帶寬、同步性和物理靈活性，可與集中式控制的功能相媲美并兼具分布式網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)勢”。3 “事實上，一些采用這種方式的處理器可以控制多達(dá)64個高度協(xié)調(diào)的軸（包括位置、速度和電流環(huán)以及換向），采樣速率和更新速率為20 kHz。”
面向IIoT的長期可行性
以太網(wǎng)自作為一種局域網(wǎng)技術(shù)問世以來，已經(jīng)過一系列發(fā)展。鑒于傳統(tǒng)現(xiàn)場總線組件目前的制造規(guī)模較小，而PCI正面臨逐漸成為過時的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)架構(gòu)的風(fēng)險，以太網(wǎng)經(jīng)過不斷發(fā)展，現(xiàn)已完全有能力為以IP為核心的工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)提供服務(wù)。
即將到來的改進(jìn)（如時間敏感型網(wǎng)絡(luò)將完善IEEE 1588并支持網(wǎng)絡(luò)融合的可能性）也使以太網(wǎng)成為當(dāng)前和未來運(yùn)動控制的理想選擇。這并不是說現(xiàn)場總線和PCI將會消亡，只是隨著自動化行業(yè)邁向IIoT，以太網(wǎng)的優(yōu)勢將持續(xù)提升。
參考文獻(xiàn)
1 Paul Brooks.“EtherNet/IP應(yīng)用于運(yùn)動控制”Industrial IP Advantage，2015年10月
2 “通過標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)成功實現(xiàn)運(yùn)動控制”Industrial Ethernet Book，第48卷第71期
3 Jason Goerges.“EtherCAT實現(xiàn)高性能運(yùn)動控制”Machine Design，2010年11月。
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